Harmonic Modular type (combination type)
HA-800A I/O 指令型 AC 伺服驅動器
產品介紹
HA-800A 是 Harmonic Drive 專用 AC 伺服馬達／致動器的 I/O 指令型驅動器，支援位置、速度與轉矩控制。系列型號以 1、3、6、24 表示 1.5、3、6、24 A 額定輸出電流，並依編碼器與 AC100／200 V 電源形成完整型號。
- 控制介面：通用 I/O／類比指令型。
- 控制模式：位置、速度、轉矩控制。
- 電流級距：1.5、3、6、24 A。
- 電源：AC100 V 或 AC200 V，須按組合型號核對。
主要規格
| 系列 | HA-800A I/O 指令型 AC 伺服驅動器 |
|---|---|
| 控制模式 | 位置／速度／轉矩 |
| 指令介面 | I/O 輸入輸出；類比 I/O 指令 |
| 額定輸出電流代碼 | 1＝1.5 A；3＝3 A；6＝6 A；24＝24 A |
| 對應編碼器 | A／B／C／D／E，涵蓋 13-bit 絕對式、14 線／4 線增量式、17-bit 絕對式／增量式 |
| 輸入電源 | 100＝AC100 V；200＝AC200 V |
| 調整 | 支援自動調整；正式設定須依負載機構確認 |
| 原廠資料比較 | 定位時間較舊型機種縮短 1/2、體積比約小 30%；屬原廠與舊型機比較 |
| 特殊規格 | 未註記＝標準品；SP＝特殊規格 |
產品特點
- 三種控制模式：同一系列可依系統設定執行位置、速度或轉矩控制。
- I/O 指令整合：適合以脈波、類比與數位 I/O 組成的控制架構。
- 電流級距完整：1.5～24 A 的代碼可配合不同致動器／馬達組合。
- 多種編碼器：完整型號以 A～E 指定回授介面，不能只按位元數推定相容。
- 調整支援：原廠列示自動調整功能，但增益、慣量與穩定性仍須在實機確認。
常見應用
適合評估用於採 I/O／類比指令，並需要位置、速度或轉矩控制的 Harmonic Drive 伺服軸。這是控制架構方向；實際導入必須確認致動器、電流、電壓、編碼器、再生能量、制動與安全迴路。
選型協助
先由致動器／馬達及編碼器決定 A～E 代碼，再按連續／峰值電流與 AC100／200 V 選擇 1／3／6／24。不同致動器、單相／三相條件、再生電阻與電纜組合須依最新對照表核對。 正式選型仍須依最新原廠技術資料與實際系統條件逐項核對。
相關 HA 系列伺服驅動器資料
- HA-800B（生產終了／MECHATROLINK-II 舊系統）：上位控制採用 MECHATROLINK-II 網路時比較
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- HA-680 DC24 V 小型 AC 伺服驅動器：設備使用 DC24 V 與小型 FHA／RSF 致動器時比較
原廠技術資料可用於確認 HA-800A 的 I/O 身分、控制模式、1.5～24 A、編碼器及 AC100／200 V 型式；留存資料第 16、26、30、33、36 頁可核對管理功能、型號、額定與控制邊界。文件仍可查閱不代表產品仍為現行供應品。
型式
編碼範例：HA-800A-3D-200
- 系列：HA-800A：I/O 指令型
- 電流：1／3／6／24
- 編碼器：A／B／C／D／E
- 電源：100／200
- 特殊規格：未註記或 SP
型號範例只示範代碼位置；同一電流代碼並不代表所有致動器、編碼器與電源組合都可互換。
型錄下載
額定輸出電流代碼
| 代碼 | 內容 |
|---|---|
| 1 | 1.5 A |
| 3 | 3 A |
| 6 | 6 A |
| 24 | 24 A |
編碼器與電源代碼
| 代碼 | 說明 |
|---|---|
| A | 13-bit 絕對式編碼器 |
| B | 14 線增量式編碼器 |
| C | 4 線省線增量式編碼器 |
| D | 17-bit 絕對式編碼器 |
| E | 17-bit 增量式編碼器 |
| 100 | AC100 V |
| 200 | AC200 V |
系列代碼只描述驅動器規格邊界；正式組合仍須按致動器／馬達、編碼器、額定與最大電流、輸入電源、控制模式、上位網路、電纜、再生能量及安全迴路逐項核對。
選型與整合邊界
| 代碼 | 說明 |
|---|---|
| I/O | 確認脈波、類比與數位訊號配置 |
| 控制模式 | 位置／速度／轉矩參數不可混用 |
| 再生 | 依負載慣量、轉速與減速條件核對 |
| 安全 | 外部急停、制動與保護迴路須依設備風險設計 |
| 型錄 | 類型/系列 | 型錄名稱 | 下載 |
|---|---|---|---|
| HA 系列 | HA-800A-系列技術資料.pdf | PDF 下載點擊此處 |
