Harmonic Modular type (combination type)

旋轉系執行元件

SHA-P+松下A6 相容 AC 伺服執行元件

SHA-P+松下A6 相容 AC 伺服執行元件外觀

產品介紹

SHA-P+松下A6 相容 AC 伺服執行元件整合 SHA 中空扁平機構與 Panasonic MINAS A6 系列放大器，可依 A6N／A6B 等介面使用 RTEX 或 EtherCAT。執行元件、放大器、編碼器格式與電纜須依原廠組合表選定。

松下 A6 相容：對應 MINAS A6 系列；網路選項包括 RTEX 與 EtherCAT。
兩種結構：SG 採 SHG；CG 採 CSG。
尺寸範圍：SG：20～65；CG：20～40。
編碼器：MINAS 格式 17 bit 絕對式，131,072 pulse/rev。

主要規格

相容平台	Panasonic MINAS A6／A6N／A6B；依介面
通訊	RTEX 或 EtherCAT；依放大器功能分類
型號尺寸	SG：20、25、32、40、45、58、65；CG：20、25、32、40
減速比	SG：51、81、101、121、161；CG：50、80、100、120、160
最大轉矩	最高可達 3,400 N·m；須依尺寸、減速比與 A6 組合核對
編碼器	MINAS 格式、17 bit 絕對式；131,072 pulse/rev
電源	AC200V
保護等級／溫度	IP54；運轉 0～40°C、保存 -20～60°C

產品特點

中空、扁平結構：中央貫通孔可供配線、配管或光學路徑通過，便於旋轉軸周邊整合。
高轉矩密度：整合 HarmonicDrive® 或中空行星減速機與扁平伺服馬達，在有限空間提供高輸出。
絕對式編碼器：採 17 bit 絕對式編碼器；實際格式與連接方式依各相容版本。
模組化選型：依 SG、HP、CG 結構、尺寸、減速比、煞車與選配代碼組合。
A6 網路選擇：依控制器與上位網路在 RTEX 與 EtherCAT 對應放大器間選擇。

常見應用

原廠資料列出機器人關節、半導體與面板設備定位機構、工具機 ATC、印刷機械滾輪及其他 FA 設備。這些是候選用途；實際導入仍須核算連續與峰值轉矩、速度、負載慣量、外力負載、定位精度、運轉週期、散熱、煞車與安全係數。

選型協助

SHA-P+松下A6 應先確認上位控制網路採 RTEX 或 EtherCAT，再選擇對應 MINAS A6N／A6B 放大器。機構端依 SG／CG、尺寸、減速比、轉矩、速度、外力負載與煞車選定；同時核對放大器功能分類、電源相數、馬達線、編碼器線與參數。

相關 SHA 中空扁平伺服執行元件選型

SHA 標準中空扁平型：使用 HA-800 驅動器時比較
SHA-M三菱J4 相容型：改用 MELSERVO-J4／SSCNET III/H 時比較
SHA-Y安川Σ7 相容型：改用 Σ-7／MECHATROLINK-III 時比較

日本現行原廠頁確認 SHA-P+松下A6 的 MINAS A6、RTEX、EtherCAT 與 SG／CG 型號；台灣留存 SHA-P A6 技術資料管理尺寸、減速比、17 bit 編碼器、放大器及電纜組合。

型式

SHA-P+松下A6 相容 AC 伺服執行元件型號編碼示意

編碼範例：SHA-32P-101SG-B12A200-14S17bB-C-A6

系列／尺寸：SHA-P；SG 20～65、CG 20～40
P：Panasonic 格式相容
減速機／減速比：SG 51～161；CG 50～160
編碼器：14S17b：MINAS 格式 17 bit 絕對式
A6：MINAS A6 組合
選配／特殊規格：L、V、Y；SP 需另行確認

放大器型號中的安全功能與介面代碼會改變可用網路；須依完整訂購碼確認。

型錄下載

型號尺寸與減速比

型號尺寸	可選減速比
SG	51、81、101、121、161
CG	50、80、100、120、160

結構與型號範圍

代碼	說明
SG	20、25、32、40、45、58、65
CG	20、25、32、40

各數值與可選組合隨尺寸、減速機型式、減速比、煞車及驅動器而變；正式選型須逐欄核對最新原廠資料。

控制與選配代碼

代碼	說明
A6N	RTEX 相容放大器系列
A6B	EtherCAT 相容放大器系列
14／34	MINAS 對應編碼器格式；適用尺寸依原廠表
A6	訂購碼中的 MINAS A6 組合符號

型錄	類型/系列	型錄名稱	下載
	SHA 系列	SHA-P-松下A6.pdf	PDF 下載點擊此處