Harmonic Modular type (combination type)

旋轉系執行元件

SHA 中空扁平 AC 伺服執行元件

SHA 中空扁平 AC 伺服執行元件外觀

產品介紹

SHA 中空扁平 AC 伺服執行元件整合精密減速機、輸出軸承、專用扁平伺服馬達與絕對式編碼器。可依需求選擇 SHG 的 SG 型、中空行星減速機 HP 型或 CSG 的 CG 型，並搭配 HA-800 系列驅動器。

三種結構：SG 型採 SHG；HP 型採 HPF；CG 型採 CSG。
尺寸範圍：SG：20～65；HP：25、32；CG：20～40。
減速比：SG：51～161；HP：11；CG：50～160。
控制配套：依命令介面搭配 HA-800A、HA-800B 或 HA-800C。

主要規格

型號尺寸	SG：20、25、32、40、45、58、65；HP：25、32；CG：20、25、32、40
減速比	SG：51、81、101、121、161；HP：11；CG：50、80、100、120、160
最大轉矩	最高可達 3,400 N·m；須依尺寸、型式與減速比核對
編碼器	17 bit 絕對式；131,072 pulse/rev
電源	AC200V；SHA-25 部分組合另有 AC100V
煞車	可選無煞車或附馬達軸保持煞車
保護等級	全閉自冷型 IP54
環境溫度	運轉 0～40°C；保存 -20～60°C

產品特點

中空、扁平結構：中央貫通孔可供配線、配管或光學路徑通過，便於旋轉軸周邊整合。
高轉矩密度：整合 HarmonicDrive® 或中空行星減速機與扁平伺服馬達，在有限空間提供高輸出。
絕對式編碼器：採 17 bit 絕對式編碼器；實際格式與連接方式依各相容版本。
模組化選型：依 SG、HP、CG 結構、尺寸、減速比、煞車與選配代碼組合。
HA-800 控制：可依 I/O、MECHATROLINK-II 或 CC-Link 需求選擇對應驅動器。

常見應用

原廠資料列出機器人關節、半導體與面板設備定位機構、工具機 ATC、印刷機械滾輪及其他 FA 設備。這些是候選用途；實際導入仍須核算連續與峰值轉矩、速度、負載慣量、外力負載、定位精度、運轉週期、散熱、煞車與安全係數。

選型協助

先依中央孔徑、安裝外徑、所需減速比與定位要求選擇 SG／HP／CG，再依連續與峰值轉矩、最高轉速、慣量、容許外力負載及煞車需求選尺寸。控制介面不同時，應在 HA-800A／B／C 間成套選擇；正式選型須核對執行元件、驅動器與電纜表。

相關 SHA 中空扁平伺服執行元件選型

SHA-M三菱J4 相容型：使用 MELSERVO-J4 與 SSCNET III/H 時比較
SHA-P松下A6 相容型：使用 MINAS A6、RTEX 或 EtherCAT 時比較
SHA-Y安川Σ7 相容型：使用 Σ-7 與 MECHATROLINK-III 時比較

日本現行原廠頁確認 SHA 的中空扁平定位與 SG／HP／CG 型號範圍；台灣網站留存的 SHA 繁體中文技術資料管理結構、減速比、17 bit 編碼器、HA-800 組合、轉矩與環境數值。

型式

SHA 中空扁平 AC 伺服執行元件型號編碼示意

編碼範例：SHA-32A-101SG-B12A200-10S17bA-C

系列／尺寸：SHA；20～65，依結構
減速機：SG：SHG；HP：HPF；CG：CSG
減速比：SG 51～161；HP 11；CG 50～160
煞車：A：無；B：有
編碼器：10S17b：SHA 格式 17 bit 絕對式
連接器／特殊規格：C：標準連接器；N：無；SP：特殊規格

範例說明代碼結構，不代表所有選配均可任意組合。

型錄下載

型號尺寸與減速比

型號尺寸	可選減速比
SG	51、81、101、121、161
HP	11
CG	50、80、100、120、160

結構與型號範圍

代碼	說明
SG	SHG 高轉矩型；20、25、32、40、45、58、65
HP	HPF 中空行星型；25、32
CG	CSG 高精度輸出型；20、25、32、40

各數值與可選組合隨尺寸、減速機型式、減速比、煞車及驅動器而變；正式選型須逐欄核對最新原廠資料。

控制與選配代碼

代碼	說明
HA-800A	I/O 命令型
HA-800B	MECHATROLINK-II 相容型
HA-800C	CC-Link 相容型
L／Y／V／S	原點與限位、側出線、底座、CG 輸出軸單圈絕對選配

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	SHA 系列	SHA致動器.pdf	PDF 下載點擊此處