ENGINEERING SELECTION
Harmonic Drive 諧波減速機選型指南
HarmonicDrive® 選型不是只看單一規格。應先整理負載與動作需求、運轉週期、安裝限制、精度與壽命目標，再回到候選系列及產品資料逐項確認。本頁提供工程條件整理與查詢路徑，不會自動計算或推薦系列、型號及相容性結果。
選型前先整理哪些條件？
先把已知條件寫清楚，能協助後續比對對應系列與產品規格。若資料尚未完整，也可先標記未知項目，交由技術窗口共同釐清。
負載與動作
- 需要的輸出轉矩與負載狀態
- 啟動、加速、定速、減速與停止條件
- 是否存在衝擊或短時間高負載
速度與運轉週期
- 輸入與輸出速度需求
- 各動作階段的持續時間
- 每日或每循環的運轉模式
壽命與外部負載
- 目標使用壽命
- 徑向、軸向與力矩負載
- 負載施加位置及運轉條件
安裝與機構
- 可用外徑、軸向長度與安裝空間
- 輸入／輸出介面與整合方式
- 有中空軸需求時的孔徑與配線空間
精度與剛性
- 所需定位或傳動精度
- 背隙與 Lost Motion 的評估需求
- 扭轉剛性及負載下變形需求
第一步：確認產品形式與機構需求
先依設備的機構配置，確認要評估元件型、模組型或簡易模組型。這些名稱對應不同的產品形式；實際包含的結構、軸承及輸入／輸出介面仍須依系列與型號資料確認。
- 元件型：對應 Component／Component Set；須依對應資料確認安裝、支撐與介面條件。
- 模組型：對應 Gear Unit／Unit Type；實際軸承結構、介面與允許負載須依候選產品確認。
- 簡易模組型：對應 Simple Unit；實際構成與安裝介面須依候選產品資料判讀。
可先從 HarmonicDrive® 減速機產品架構 了解現有分類；若需要先理解三大元件與傳動方式，可參考 Harmonic Drive 諧波減速機原理。
第二步：確認轉矩、速度與運轉週期
轉矩條件不能只用一個數值代表。對應工程資料可能分別列出額定轉矩（Rated Torque）、啟停時峰值轉矩（Repeated Peak Torque／Permissible Peak Torque at Start and Stop）、瞬時最大轉矩（Momentary Maximum Torque）與平均負載轉矩（Average Load Torque）。各標籤的條件與適用範圍不同，不能彼此合併或替代。
同時整理最高與平均速度、加速／減速條件，以及啟動、定速、停止、休止或衝擊等運轉階段。這些資料用於後續逐項比對候選產品的容許值；本頁不執行公式，也不產生計算結果。
第三步：確認壽命與外部負載
壽命評估必須保留對應系列、轉矩、速度、運轉週期與使用條件。若候選產品包含對應的主軸承結構，還需確認徑向負載、軸向負載與力矩負載，以及負載施加位置、方向和運轉模式。
不同系列、型號與軸承結構的數值和計算條件可能不同，因此本頁不提供通用壽命或外部負載上限。最終判定應回到候選產品的現行技術資料。
第四步：確認精度、Lost Motion 與剛性需求
先釐清設備要求的是定位精度、傳動精度、背隙、Lost Motion、扭轉剛性，或其中數項。背隙與 Lost Motion 是相關但不可直接互換的工程概念；各產品的定義、量測方式與數值範圍必須依對應資料確認。
扭轉剛性反映負載與扭轉變形之間的關係，但實際數值與適用區間仍屬系列／產品規格範圍。選型時應先記錄設備可接受的變形與精度需求，再由候選資料進一步核對。
第五步：回到 Series 與產品規格確認
完成條件整理後，再針對候選 Series 與產品確認型號、尺寸、減速比、轉矩、速度、壽命、外部負載、精度、Lost Motion、扭轉剛性及安裝介面等資料。任何數值都應保留其系列、型號、條件與文件範圍。
目前可由 HarmonicDrive® 減速機分類頁 查看現有產品入口，或從 產品資訊與技術資料 尋找相關文件。本頁不以分類條件直接推導特定 Series，也不提供型號推薦。
無法確認型號時，整理條件後再詢問
若仍無法判斷候選型號，建議先準備下列資訊：
- 設備用途與機構說明
- 已知的轉矩與負載條件
- 速度、加減速及運轉週期
- 精度、Lost Motion 與剛性需求
- 安裝空間、中空軸及介面限制
- 目標壽命與其他已知使用條件